Le bras manipulateur de la navette Bourane a était élaboré par l'institut central de recherche et d'expérimentations de robotique et cybernétique (ГНЦ ЦНИИ РТК РФ) à Saint-Petersbourg. Cette institution fut créée à la fin des années 60 à partir du bureau d'étude de la cybernétique.
Bras manipulateur
Les essais se sont déroulés à l'institut dans un hangar spécial. Le bras est soutenu par câbles pour recréer les conditions d'apesanteur. Le bras d'une longueur de 15 m (dans la position "tendue" de transport) se déplace dans 3 plans et possède 6 degrés de liberté. Le système de manipulation de la navette comprend 2 bras manipulateurs de 360 kg, un principal et un de réserve. Au bout de chaque manipulateurs est monté une pince qui permet de déplacer les charges, de plus l'opérateur observe la manipulation grâce à une caméra mobile (2 degrés de liberté) et à un projecteur fixés sur la pince.
La gestion du bras manipulateur est réalisée par la console située à l'arrière de la cabine de pilotage. Des programmes informatiques aident l'utilisateur pour les tâches complexes de manipulations, grâce à des modes de gestion préprogrammés. La gestion est assurée par 2 manettes, une pour la manipulation du bras et l'autre pour la pince. En mode automatique le manipulateur agit selon la séquence programmée, il va chercher la charge utile dans la soute et l'installe en dehors de la navette.
Le bras manipulateur de la navette Bourane comporte une différence de taille par rapport à son homologue américain, il peut être dirigé non seulement de l'intérieur de la navette mais aussi de la Terre. La gestion se fait au Centre Terrestre de Vol, qui télécharge les informations télémétriques dans l'ordinateur de bord qui les transmet a son tour au bras manipulateur. Ainsi, un opérateur au sol peut très bien manipuler la charge utile à plusieurs milliers de kilomètres de distance en toute sécurité.
L'utilisation du bras n'était pas prévu pour le premier vol de Bourane, mais pour son deuxième vol en décembre 1991 (qui n'a pas eu lieu).
Différentes photos du bras prises à l'institut central de recherche et d'expérimentation de robotique et cybernétique à Saint-Petersbourg:
Voici d'autres photos du bras prisent en avril 2014, à l'institut central de recherche et d'expérimentation de robotique et cybernétique à Saint-Petersbourg:
Caractéristiques technique
Le mouvement à vide de la pince est accompagné par une amplitude de 7 à 10 cm et une fréquence d'oscillation de 0.5 à 1 Hz.
Après manipulation d'une charge de 1 t l'amplitude des oscillations (dues aux jeux dans les charnières) est de 50 cm.
L'arrêt d'une charge de 1.5 à 6 t est accompagnée par une vibration du bras qui dure de 2 à 4 min.
